除了上述提到的幾種主流導航方式，還有SLAM導航、二維碼導航、混合導航（如激光磁釘混合導航）等比較新穎的導航技術。面對這么多種AGV導航技術解決方案，總結起來就是：大部分技術需要通過場地改造（鋪磁軌、貼色帶、貼地標二維碼、安裝激光反射板）來實現，這些外部設施的搭建使得建設及維護成本高，受環境的限制大，靈活性較差。

　　微慣導AGV適用場景

　　慣性導航技術作為一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導航定位技術，其優勢在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當前位置、方向及速度，適用于各種復雜地理環境和外界干擾下的精確定位，且能不斷測量位置的變化，精確保持動態姿態基準。隨著科技進步，成本較低、體積較小的微機械系統（MEMS）器件精度越來越高，“微慣導”定位技術己經逐步推廣到工業、軍事等領域，且在公安消防、應急救援中得到了比較成熟的應用。

　　微慣導AGV適用于如下場景：

　　1. 非固定路線，AGV可以全自由度移動；

　　2. 大場景長距離，路徑鋪設復雜，需要多個AGV協同完成任務；

　　3. 空間比較狹窄，需要AGV前進、后退或側向移動；

　　4. 路徑更改和場地拓展較為頻繁的場合；

　　5. 其他不方便鋪設磁條等設備的應用場合。

　　以我們自主研發的微慣導人員定位產品為例，定位精度達到0.3%，相當于走1公里誤差不到3米，適應將高性能的微慣導定位產品移植到AGV上，可為AGV、叉車等提供高精度的航向角、俯仰角、橫滾角等數據，獲取驅動輪數據后，結合慣導加速度信息可輸出穩健的慣導定位結果。按AGV行駛速度為3m/s估算，10s內定位誤差優于5cm（排除環境干擾、AGV抖動、打滑等影響）。

　　下面是在沒有其他任何輔助信息的條件下，僅依靠采集微慣導的運動參數和機器人的速度參數，我們做的一個AGV模擬小車定位效果試驗。小車行走的軌跡為5m*5.5m的矩形，總里程約60m。

　　在AGV的實際應用場景中，倉儲、工廠等面積往往比較大，在大場景長距離情況下，由于慣導固有的漂移率，仍然會有較大的累積誤差，需要外部的信息進行校準。

　　目前市面上也出現了一些將慣導技術應用于AGV的公司，大概是采用“慣性傳感器+磁釘”技術方案，利用磁釘加RFID等配合AGV車體進行糾偏，保證慣性導航系統的精度及可靠性。但是這種方案同樣存在磁釘施工難度較大、路線拓展不便等問題。

　　“微慣導+UWB（稀疏配置）”的融合定位方式，如下圖所示，以微慣導定位為主，單個UWB基站輔助定位，利用UWB測距信息對慣導累積的位置和方向漂移進行校正，增強了AGV在復雜環境條件下的抗干擾能力，保證AGV在復雜軌跡運行時有較高的精度定位，同時實現多終端軌跡標定。

　　在這個定位方案中，微慣導連續定位替代當前大部分AGV導航方式中的離散定位，AGV路徑規劃突破了固定路線的束縛，具有更大的運動自由度，導航出錯時能夠及時糾正路線，規劃路線多，靈活性更高，特別適合于智能倉儲物流、車間移動裝配等應用場景，特別適合多AGV并行工作。

　　工業的發展、電商的涌現、人力成本的劇增使得自動化倉儲成為趨勢，傳統倉儲物流勞動力效率低、人力成本高，已經無法滿足企業高效運轉的需求。微慣導AGV在自動化倉儲行業的應用，體現了慣性導航系統的自主定位、不受干擾、布設簡單靈活等優勢，體現了AGV的先進性、實用性、經濟性、安全性、可靠性等特點。