丹麥Capra 機器人公司基于 Mads Bendt 發明的獨特專利輪架。輪架的靈感來自于 Mads 自 1986 年以來作為電動輪椅使用者的經歷，當時他在滑翔機事故中摔斷了脖子，使他的肩膀和下方癱瘓。因此，Mads 在駕駛和使用電動汽車方面擁有超過 160.000 小時的經驗。他利用這些經驗、他的教育和他的技能發明和開發了三款電動輪椅和最新的 Capra Robotics 使用的輪架。

電動輪椅通常采用差速轉向或阿克曼轉向，兩者的能力有限，但方式相反。差速轉向有利于狹窄空間的機動，但缺乏轉向和牽引的精確度。阿克曼轉向的精度很好，但轉彎半徑很大。

這讓 Mads 想到發明一種新型輪架并為其申請專利，該輪架可用于新型移動車輛——它應該非常靈活和機動，轉向精確且緊湊。這個想法是優越的，由一個帶有前后輪的輪架和兩個側輪組成——前后輪同步反方向轉動，允許原地360°轉向，方向精度高. 此外，還開發了一種新型懸架系統并與輪架集成，具有可變的靈活性，允許攀爬更大的路緣石，并且具有很強的地形適應性。

第一個使用專利輪架的應用是作為行走時身體有障礙的人的移動設備，如 Mads，這是在 Agile 360 公司完成的，從 2015 年 9 月到 2017 年 9 月，由 Else & Erik J?rgensens Familiefond 支持. 不幸的是，由于前輪的位置，不可能以可接受的方式安裝腳凳。因此，該解決方案僅對沒有腿下部的人有吸引力。由于這個目標群體比較小，該項目被終止了。

在此之后，Mads 調查了該專利的應用可能性，該專利涵蓋了所有類型的車輛，并發現它非常適合移動機器人平臺，尤其是戶外使用。2017 年 9 月，與 MiR 的創始人 Niels Jul Jacobsen 取得了聯系。 Mads 進入了機器人領域，并開始了 Bendt Inventors 公司的移動機器人輪架的早期工作。2018 年底，Niels 以投資者身份進入公司，公司名稱更名為 Capra Robotics。2019年1月員工入職，現公司建設開始。我們搬到更大的辦公場所，Niels 于 2020 年 8 月進入公司擔任 CEO。