“廣州報業印務中心智能輸送AGV系統項目”是在我國印報行業建立的為數不多的一套具備較高柔性的物流輸送系統，具備紙卷提升高度高、工藝流程復雜等特點。

“廣州報業印務中心智能輸送AGV系統項目”包括基站地面控制系統一套，5臺激光導引高提升AGV車，智能充電系統4套，用于廣州日報印務中心內的生產物流系統輸送。

系統設計考慮因素

在廣州日報印務中心印刷車間的生產工藝流程中，由于車間空間有限，且紙卷采用貨架直接存取方式，出入庫的路線比較集中、復雜，這些都對AGV系統的交通管理調度系統提出了較高要求。根據上述輸送系統的特點，公司采用激光導引方式的高提升叉式AGV系統。激光導引AGV系統具有定位精度高、地面無需設置任何其他輔助裝置、路徑設置靈活、變更方便、能更好地適應復雜的路徑和狹窄通道以及整套系統的兼容性和擴展性較好等特點。    
          
此外，由于所運送物料的特殊性，因此在進行AGV車型選擇、車體結構設計等方面也進行了重點考慮。針對廣州日報印務中心是報業集團在國內較大的“窗口”企業，建成以后會對其他報業企業有展示效果，因而在AGV的車體外觀、地面控制系統的設計中將美觀與功能的實用性也進行了整體的考慮。

系統總體結構

AGV輸送系統采用Danaher Motion公司最新的NDC 8控制系統技術，總體結構如圖1所示，主要由地面控制系統和車載控制系統兩部分組成。

1.地面控制系統

地面控制系統部分主要由AGV管理、監控系統、無線通信系統和遠程控制I/O及智能充電站所組成。

AGV管理系統的主要功能是處理運輸任務的接收、執行、相關參數的傳輸和AGV的監控，主要包括以下幾個方面的管理任務：任務管理，車輛管理，交通管理和通信傳輸。AGV監控系統的主要功能是可全動態實時顯示AGV系統中各臺AGV小車的工作位置及運行狀態，并報告AGV系統出現的狀態信息，此外也具有AGV系統仿真運行的功能。在緊急情況下，也可指派特定的AGV小車執行特定的任務。

2. 車載控制系統

車載控制系統部分主要由AGV車載控制器、伺服控制系統、車載操作面板和手動控制器、通信系統以及激光定位系統等部分所組成。

AGV車載控制系統負責AGV的導引、路徑選擇、小車行走和裝卸操作等功能。車載控制器VMC500是車載控制系統的核心，主要執行以下的功能：從車載操作面板上發送命令時，進行AGV路徑的選擇；導航和導引的信息處理；用戶定義的各種可編程邏輯控制程序，如對模擬、數字信號的處理、取貨和卸貨的操作等；車載或遠程的設備通過通信進行AGV的狀態和有關事件的監控和報告。

圖2  AGV系統中紙卷的直接存取采用立體貨架式

手動控制器（MCD7R）：AGV小車具有自動、半自動、手動三種工作模式，手動控制器是手動控制AGV小車的裝置，當小車有了故障需要進行維修時可以將小車調到手動模式，手動控制器（MCD7R）的LCD可顯示控制模式、參數和錯誤診斷信息等。車載操作面板（OPT10）的作用是提供了訪問車載控制器內部信息的接口途徑。通過它可查看車載系統的內部參數，并可調度AGV執行特定的運輸任務。

AGV系統操作模式

AGV小車控制分為手動、半自動和全自動三種模式。手動模式是通過手動控制器操作AGV小車，完全與AGV管理系統脫離，在監控界面上只能看到AGV車的位置變化。半自動模式是通過AGV車上的操作面板對AGV小車進行任務發送，如選擇含交通管理則AGV車在AGV管理監控系統的管理下執行任務。全自動模式是任務的發送及AGV小車的管理調度完全由AGV管理、監控系統調度與控制。

故障診斷方便靈活

使用掌上電腦（Pocket PC）在無線局域網的環境下，可方便地獲取AGV的故障信息，定義信息和事件信息等數據；對于較為嚴重的故障信息，可通過獲取“黑匣子”（Black Box）文件，提供給專業人員解決。

系統特點

AGV系統中紙卷的直接存取采用立體貨架式（圖2）；紙卷暫存庫貨架分為37列貨架、每列可存放4個紙卷，總容量為148個紙卷，由AGV小車自動存取，AGV車最大提升高度為4860mm。

圖3  AGV系統所執行的任務類型多種多樣，共包括紙卷入庫、剝紙退庫、紙卷出庫、紙卷退庫，紙卷報廢和廢紙芯箱回收等6種作業類型

AGV系統所執行的任務類型多種多樣，共包括紙卷入庫、剝紙退庫、紙卷出庫、紙卷退庫，紙卷報廢和廢紙芯箱回收等6種作業類型（圖3）。AGV系統的管理智能化要求高。在AGV執行入庫的任務時，若印刷機工位有出庫請求，則AGV系統改入庫任務為出庫任務，直接將紙卷送到所需的工位。

總結

通過廣州報業AGV輸送系統的應用，替代了傳統的用人工驅動小車或采用固定軌道式的地面滑板車的紙卷貨物運輸工作，促進了企業技術進步，改善了工人的工作環境條件，提高了自動化生產水平，有效地解放了勞動生產力，減輕勞動強度，同時促進了企業人員素質、管理水平的提高，促進了企業的標準化、規范化、信息化的基礎建設。