中國叉車網（m.cn338.cn)新聞中心7月22日訊，由國家工程機械質量檢驗檢測中心、全國工業車輛標準化技術委員會、國家機器人質量監督檢驗中心（重慶）指導，中叉網主辦，凱傲集團協辦，林德（中國）叉車、凱傲寶驪、卡斯卡特、唯創安全、瑞來特思、凡己科技、鐳神智能、環信配件、金方圓數控、宇帆鋰電鉛酸充電機、漢諾威米蘭展覽等公司聯合贊助“2022 凱傲·中叉網 叉車和移動機器人安全品質萬里行”小組來到青島維感科技有限公司，和市場部王部長就該公司世界領先的可應用于內部物料搬運的ToF 3D感應技術(飛行時間法深度相機)在AGV/AMR 的避障與棧板識別，物流領域中的單件分離和倉庫的貨位檢測，工業自動化領域的圖形輔助等場景應用做深入交流。

飛行時間深度相機( ToF 3D相機) 是一種距離測量成像相機系統，采用飛行時間技術通過測量近紅外光的返回時間來確定被測對象與相機之間的距離，生成點云數據。基于激光的飛行時間深度相機是一種更廣泛類別的非掃描式激光雷達，通過一次性成像來提供完整場景深度圖，而不是像掃描式激光雷達系統使用激光束逐點捕獲信息。用于民用的飛行時間深度相機產品在 2000 年左右開始出現，隨著半導體元器件尺寸的不斷縮小，結構緊湊、高性價比的TOF深度相機得到了越來越多的行業關注，在工業和消費電子領域得到了快速應用和發展。

維感科技與萬里行小組交流

TOF深度相機在AGV領域的應用廣泛，可以輔助AGV叉車進行棧板識別，AGV物流車拖鉤識別，AGV巡檢車巡檢目標識別，AGV避障等等。

AGV棧板識別

依靠TOF 3D深度相機進行托盤圖像采集，結合相應圖像處理算法對叉車貨物托盤進行識別，并得到其位置與姿態坐標，智能調整進叉方向從而實現無人化智能托盤搬運，解決無人叉車對接托盤位置偏移角度較大的問題。同時，結合人工智能算法對托盤識別模型進行強化訓練和深度學習，提升其識別叉車貨物托盤與跟蹤的準確性。

AGV避障

TOF 3D深度相機在移動機器人及低速無人駕駛領域，基于其面陣探測的原理，也可以為其提供近距離（<6m）大角度的避障方案。ToF相機在低速駕駛領域的應用，往往與單線激光雷達結合互補使用：單線激光雷達探測距離比3D ToF相機遠，但沒有垂直視場角，適合對低矮障礙物進行探測；而3D TOF深度相機垂直視場角大（可達90度），探測距離在6米內，適合對中高處障礙物進行探測。兩種方案結合使用，是目前低速駕駛領域低成本全方位避障的較優選擇。

倉位監測、庫位檢測、電子圍欄

TOF 3D深度相機可以精準識別出倉庫庫位情況，從而輔助AGV實現精準定位和取放貨；同時，結合識別算法，起到電子圍欄的效果，當有人員進入區域時，進行報警提醒。

維感科技TOF深度相機

維感科技TOF深度相機成像效果展示

合影留念

關于維感科技

青島維感科技有限公司，致力于ToF感知技術領域的產品研發和系統解決方案開發，其核心團隊自2016年開始從事三維圖像， 計算機視覺，圖像處理，傳感器融合及手勢和面部識別的研究，并將ToF感知技術作為研究和發展方向。近年來， 針對多個核心應用， 維感科技開發了多款產品，如基于脈沖TOF的DCAM系列和基于連續波TOF的DS系列，并擴充了RGB-D產品線。