背景介紹

近年來，隨著消費者的需求不斷變化，小批量、多樣式的趨勢在輕工業生產過程中越來越明顯。當產線物品的包裝顏色與形態變得多種多樣，設備企業就必須跟上技術發展的節奏，通過實現設備的更加智能化以滿足廠家不同的生產需求。

并聯機器人在工業自動化中扮演著重要的角色，為了提高并聯機器人的操作能力，實現更精準的物體跟蹤和抓取，越來越多從事自動化的企業開始引入3D視覺技術。而與其他深度感知技術相比，3D ToF（Time-of-Flight）相機具有快速、準確、無需額外光源等優勢，這使其成為了一種被廣泛應用于機器人領域的感知技術。

翼菲科技已將Vzense 3D ToF相機集成到并聯機器人設備中，完成對傳送帶上快速移動物體的跟蹤、識別與抓取。

本文將詳細介紹RGB-D ToF相機與并聯機器人的應用案例。

3D ToF感知技術在并聯機器人領域的應用

并聯機器人形狀猶如合攏的蜘蛛，所以又被稱為蜘蛛手機器人，它以其重量輕，高剛度、定位精準，移動速度快等特點，被廣泛應用于加工、裝配、揀選和包裝。而針對傳送帶上需要對物體進行瞬時取圖的場景，3D ToF技術的優勢也尤其明顯，不僅邊緣數據穩定，傳輸實時性好，而且對外界光照環境變化的適應性很強。將3D ToF相機安裝在并聯機器人的上方，能夠為其提供視覺定位和引導，兩者相配合即可實現一套動態跟蹤抓取系統，以實現高精度、高剛度、大負荷需求的自動化生產，有效減少重復運動帶來的效率低下問題。

面對高速傳送帶上形狀大小不一的各類物品，RGB-D ToF相機能夠快速捕捉各個物體的位置、顏色、大小、形狀等特征信息，實時獲取動態物體的三維坐標，由并聯機器人完成傳送帶上動態物料的抓取并根據機器人指令程序完成放置。

基于RGB-D ToF相機與并聯機器人的動態跟蹤抓取系統可廣泛應用于電子、醫藥、物流倉儲、食品、新能源行業的分揀、搬運和快速裝箱場景中。

維感科技工業級RGB-D ToF相機DS77C因具備上列優勢已成為翼菲科技并聯機器人Bat1100-S3型號的標配，并已實現批量出貨。

維感科技合作客戶介紹

翼菲科技是一家集工業機器人研發和制造、控制系統開發、視覺系統開發、智能制造解決方案和設備提供于一體的高新技術企業。翼菲科技已成長為全球領先的輕工業全品類機器人及智能制造系統提供商。公司擁有輕量級工業機器人及核心零部件的全品類產品矩陣，包括并聯機器人、Scara機器人、小六軸機器人、坐標機器人、AGV機器人、晶圓搬運機器人、控制器、視覺系統等。維感科技多款基于ToF感知技術的深度相機已成功導入翼菲科技的項目中，輔助完成產線物料、產品的抓取與分揀。

維感科技RGB-D ToF相機除了能為并聯機器人提供視覺引導實現動態跟蹤抓取以外，還可以應用于拆碼垛、單件分離、AGV視覺避障和托盤識別、農作物采摘、人體姿態監測、客流統計等場景中。

自 2016 年以來，Vzense 的團隊一直致力于 3D 成像、計算機視覺、圖像處理、傳感器功能、手勢識別和面部識別。從 2016 年到 2019 年，DCAM 710 成功開發為入門級產品和評估套件。DCAM710 已交付給全球 35 個國家的 400 多名開發人員。

Vzense 為 AMR、人數統計、人臉識別、服務機器人導航、物流中的體積測量、倉庫中的貨物檢測、AR/VR 中的手勢識別、圖形輔助等應用開發了大量定制的 ToF 產品、軟件和系統。工業自動化、汽車駕駛員檢測等。