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機器人焊接缺陷及常見故障分析與處理

2017-08-04 06:08 性質(zhì):轉(zhuǎn)載 作者:工業(yè)機器人 來源:工業(yè)機器人
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焊接機器人從60年代開始用于生產(chǎn)以來,其技術(shù)已日益成熟,具有穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量、提高勞動生產(chǎn)率、改善工人勞動強度,可在有害環(huán)境下...

  焊接機器人從60年代開始用于生產(chǎn)以來,其技術(shù)已日益成熟,具有穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量、提高勞動生產(chǎn)率、改善工人勞動強度,可在有害環(huán)境下工作、降低了對工人操作技術(shù)的要求、縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期,減少相應(yīng)的設(shè)備投資等優(yōu)點,因此,在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。

  盡管如此,機器人在焊接過程中,也難免出現(xiàn)焊偏、咬邊、氣孔等焊接缺陷,焊接機器人在長期的工作中也可能會出現(xiàn)各種故障,本文重點分析處理焊接缺陷和常見故障。

常見缺陷及解決方法
  機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護(hù)焊,焊接過程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種,具體分析如下:

(1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時,要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準(zhǔn)確,并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置,重新校零予以修正。

(2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對,可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置。

(3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥,進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。

(4)飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長,可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例,調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

(5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑,編程時在工作步中添加埋弧坑功能,可以將其填滿。

常見故障及解決方法

(1)發(fā)生撞槍。可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確,可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

(2)出現(xiàn)電弧故障,不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小,可手動送絲,調(diào)整焊槍與焊縫的距離,或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。

(3)保護(hù)氣監(jiān)控報警。冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障,檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。

如何保障工件質(zhì)量

  作為示教一再現(xiàn)式機器人,要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性。

  應(yīng)用焊接機器人應(yīng)嚴(yán)格控制零件的制備質(zhì)量,提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。可以從以下幾方面來提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度。

(1)編制焊接機器人專用的焊接工藝,對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴(yán)格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以內(nèi),焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低。

(2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。

(3)焊縫應(yīng)清洗干凈,無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物,允許有可焊性底漆。否則,將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護(hù)焊,同時對點焊部位進(jìn)行打磨,避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔,從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。

焊接機器人對焊絲的要求

  機器人根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲。為了減少更換焊絲的頻率,機器人應(yīng)選用桶裝焊絲,但由于采用桶裝焊絲,送絲軟管很長,阻力大,對焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。當(dāng)采用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時,焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會造成導(dǎo)管內(nèi)容積減小,高速送絲時阻力加大,焊絲不能平滑送出,產(chǎn)生抖動,使電弧不穩(wěn),影響焊縫質(zhì)量。嚴(yán)重時,出現(xiàn)卡死現(xiàn)象,使機器人停機,故要及時清理焊絲導(dǎo)管。

編程技巧總結(jié)

(1)選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

(2)焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

(3)優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù),制作工作試件進(jìn)行焊接試驗和工藝評定。

(4)合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后,若焊縫不是理想的位置與角度,就要求編程時不斷調(diào)整變位機,使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置,同時,要不斷調(diào)整機器人各軸位置,合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后,焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗。

(5)及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后,應(yīng)及時插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確??煽恳?、減少焊接飛濺。

(6)編制程序一般不能一步到位,要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序,調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等,才會形成一個好程序。

運行成本及管理分析

  進(jìn)口機器人配件價格較高,應(yīng)努力從各方面降低運用成本。潤滑油可以在國內(nèi)尋找性能、效用相同的低價替代品。焊接過程加強維護(hù),提高易耗件如噴嘴、導(dǎo)電嘴等的使用壽命。另外,對機器人系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)防性的維護(hù),可以有效提高元器件的使用壽命。

  高素質(zhì)的管理人員、技術(shù)人員和操作人員是機器人充分發(fā)揮效率的必要條件。一個企業(yè)焊接機器人使用的好壞,很大程度在于人,因此要保證有一支穩(wěn)定的工作隊伍。

  無論引進(jìn)機器人,還是培養(yǎng)技術(shù)人才,最終目的都是要保證質(zhì)量。在龐大的焊接隊伍中要有會焊接的,也要有能夠評判焊接質(zhì)量的檢測人員,更離不開失效分析人員。當(dāng)焊接缺陷不可避免的出現(xiàn)時,失效分析人員需要對問題進(jìn)行全面的分析與評估,并制定詳細(xì)的預(yù)防與控制方案。

  失效分析是一件難度很大的工作,因為它不僅需要大量的知識積淀,更需要豐富的經(jīng)驗儲備。


 

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