井松智能于AGV系統中新增后向感知功能，該功能通過激光雷達、TOF相機等先進傳感器，實現對托盤、料架、貨架、取放貨空間等目標場景信息的捕捉與識別，憑借對數據信息的精確解讀，及目標場景的精準感知，確保AGV在地面、貨架、輸送線等多場景下，有效規避障礙物，滿足精準可靠、安全高效的取放貨對接與堆疊業務需求。

載具檢測

針對人工放貨位置不精準、多層物料堆疊難等問題，利用車體激光雷達或視覺相機，對托盤、料架等進行掃描，借助多載具位姿、3D點云模型的生成，輔助檢測算法進行模型分析，從而規劃出AGV最優行駛路徑。

安全檢測

安全運行，是AGV行駛中的重要一環。取放貨過程中，后向感知技術通過后向點云模型的生成，提取出障礙物信息，為人貨場安全提供有力支撐。

取放貨空間檢測

貨架取放貨，特別是高層貨架，對取放精度和安全性要求很高。對此后向感知技術，基于先進傳感器對場景進行掃描，通過識別貨架關鍵特征，生成貨位是否有貨及取放貨位姿信息，保障AGV高效取放貨。

貨物檢測

物料轉運時，貨物超托、過高等不合規的擺放，可能引發貨物擠壓與倒塌。后向感知的貨物檢測功能，支持取貨、檢測同步進行，針對貨物異常做報警，提醒用戶，避免造成不必要的損失。

后向感知也可用于取貨目標大小不一時，AGV插取托盤深度統一的場景。在AGV后退運行時，利用激光雷達實時檢測車體與貨物間距離，控制合適的停車位，以滿足統一進叉深度要求。

▲場景應用

▲行業應用（部分展示）

后向感知

新技術誕生，不僅提高了AGV的自主性和適應性，還為物流、倉儲等領域自動化操作注入更多智能元素，助力智能搬運系統在復雜多變的環境中快速作決策，確保多場景下各項智能化流轉對接業務的開展和進階，為實現現代化智慧物流提供強有力的智力支持。

井松成立于2007年，是國內領先的智能物流系統集成商與物流裝備制造商，主要從事自動化立體倉庫及企業內物料輸送系統等軟硬件系統的研究開發、規劃設計、安裝實施與技術服務等。

曾先后與小松集團、swisslog等全球著名的物流企業開展技術及業務合作，在消化國外先進技術的基礎上開發了堆垛機、穿梭車（RGV）、空中懸掛小車（EMS）、激光導航無人小車（AGV）、智能托盤車、桁架機器人、移動視覺導航機器人、自動化分揀系統及WMS、WCS、MES等自動化物流管理軟件，擁有完整的物流裝備產品線。

憑借先進的技術水平和對客戶負責的服務理念，井松科技業已服務汽車、航空、電力、煙草、醫療、食品、機械、化工、紡織、船舶、日用品、快消、家居、軍工等眾多行業，積累了國內外眾多大型物流集成項目經驗。客戶包括國家電網、中國煙草、中國空軍、中國人民銀行、牛欄山二鍋頭、魯泰紡織、玫德鑄造、恒大集團、泉林紙業、通用汽車、中榮印刷、國軒高科、新鄉化纖、青島地鐵、沈陽鐵路等眾多知名企業。